Raspberry Piでラジコンを作る
用意するもの
カメラ、モータ、サーボモータ制御用PC。
カメラ。小さいは正義。HDで撮れる。
ネットワーク接続のためのWi-Fiアダプタ。
タイヤ、モータ、ステアリング。
エネループ単4x2本(2.4V)で150分程度連続で走る。
モータの電流を制御する。
ステアリング駆動用サーボモータ。トルク1.5kgで十分動いた。
Raspberry pi用バッテリー。安定動作のためモータとサーボ用電源とは別系統にする。
構造
バギー工作基本セットに付いてくる板ではRPiがギリギリ乗らないのでアクリル2mm板をレーザーカッターで切り出してボディーに。穴は適宜開ける。
body.ai
サーボモータとカメラのマウンタを3Dプリンタで出力。
output.stl
ステアリングバーに釘を縦にハンダ付けし、釘をサーボモータのロッドに通す。
適当に2mmネジ、3mmネジ、250mmスペーサー等を用いて組むとこうなる
電気
電源
Raspberry pi:モバイルブースター
サーボ&モーター:eneloop単4x4
の二系統を用意した。
モーター
ドライバはTA7291Pを使った。
pin | 名前 | 説明 |
---|---|---|
1 | GND | RPi/ServoのGNDと共有 |
2 | OUT1 | モータの端子へ |
3 | ||
4 | Vref | 速度制御するなら適当なGPIOへ、今回は3.3VでPULL-UPした |
5 | IN1 | GPIO14へ |
6 | IN2 | GPIO15へ |
7 | Vcc | 制御回路用電源電圧、4.5V以上必要、RPi 5Vへ |
8 | Vs | モータ用電源電圧、乾電池x4、+4.8Vへ |
9 | ||
10 | OUT | モータの端子へ |
サーボモータ
赤:Vs +4.8Vへ
茶:GND
黄:PWM制御ピン、GPIO4へ
こうなる。
Raspberry Piの設定
・カメラで撮った動画をストリーミング再生、操作側で見る
http://neko-kousaku.hatenadiary.jp/entry/2014/05/26/183522
・サーボをコマンドで操作する
ServoBlasterをインストール
・モータをコマンドで操作する
WiringPiをインストール
完成